한자로는 집 우(宇), 집 주(宙)로 우주(宇宙)라고 쓰며 이 단어에 대해 설명한 현존하는 가장 오래된 문헌은 상앙의 스승이었던 시교(尸佼, BC 390 ~ BC 330)가 저술한 시자(尸子)이다. 이 책에서 우주에 대해 다음과 같이 설명하였다. 「上下四方曰宇、往古來今曰宙。」(위아래와 사방을 우(宇)라고 일컫고, 예로부터 지금까지를 주(宙)라고 일컫는다.) 이를 현대적으로 해석하면 우(宇)는 공간이고, 주(宙)는 시간을 의미하며 종합하면 우주는 시공간을 의미한다. 회남자는 "예부터 오늘에 이르는 것을 주(宙)라고 부르며 사방과 위아래를 우(宇)라고 부른다"라고 설명했다.
한편 우주를 뜻하는 비슷하면서도 조금씩 다른 영단어들을 설명하자면 다음과 같다. 본 문서에는 Universe로서의 우주와 Space로서의 우주가 혼재되어 있다. 가령 우주의 역사의 우주는 Universe, 우주 탐사의 우주는 Space에 가깝다.
스페이스(Space)
좁은 의미의 우주에 연결된다. Universe보다는 그 의미가 다소 한정적으로, 보통은 지구 대기권(정확히는 우주 경계선인 상공 118km) 바깥의 공간을 말한다. 가령 우주 비행사가 활동하는 우주는 Universe가 아닌 Space다. 천문학이나 항공우주공학에서 우주라 하면 보통 Space를 의미하며, 특히 항공우주공학에서 말하는 Space는 그중에서도 보통 지구 궤도 근처나 태양계 내로 한정된다. 애초에 Space는 원래 공간이라는 뜻의 일반명사이기도 하다.
유니버스(Universe)
넓은 의미의 우주에 연결된다. 삼라만상을 포함한 이 우주 전체를 말하며, 지구와 그 위의 인간도 포함한다. 물리학에서 우주라 하면 보통 Universe를 의미한다. 이 경우 '세계', '세상'과도 일맥상통한다. 특히 '경험 가능한 삼라만상'의 의미가 강하다.
코스모스(Cosmos)
그리스어 'κόσμος'에서 온 말로, '우주의 본질', '혼돈(Chaos)과 대비되는 질서' 등 철학적·관념적인 의미를 내포한다. 보통은 이 작은 지구와 대비되는, 저 광대하고 신비로운 우주와 같은 뉘앙스로 쓰인다. 일반인들에게 우주의 신비를 낭만적으로 설명하는 칼 세이건의 다큐멘터리 제목이 <유니버스>가 아닌 <코스모스>인 것으로 그 미묘한 차이를 알 수 있다. 우주의 기원과 진화 및 구조를 연구하는 Cosmology(우주론)의 어원 또한 Cosmos + Logy이다. 혹은 Universe의 속뜻이 너무 다양하여 수식어나 접사로 쓰기 곤란한 때에 대신해 쓰이기도 한다. 가령 우주선(宇宙線)은 Cosmic Ray인데, 이는 Universal Ray라고 하면 범용적인 광선이 되어 버리기 때문이다.